一種用于Astrobee自由飛行機器人的壁虎式抓手

可以在太空中自主飛行的機器人(也稱為自由飛行機器人)可以很快在各種環境中協助人類。然而，大多數現有的自由飛行機器人在其周圍環境中抓握和操縱物體的能力受到限制，這可能阻止它們被大規模應用。

斯坦福大學的兩個實驗室，即仿生與靈巧操縱實驗室(BDML)和自治系統實驗室(ASL)，一直在嘗試開發壁虎啟發的技術，以增強自由飛行機器人的操縱能力。斯坦福大學的BDML集團在制造和使用壁虎啟發的粘合劑用于機器人技術方面具有專業知識，而ASL團隊則專注于為自由飛行者提供自主功能的算法開發。

由這兩個實驗室創建的新夾具，將在i-SAIRAS會議上進行介紹，并在arXiv上預先發表的一篇論文中介紹，并已應用于由美國宇航局開發的自由飛行機器人系統Astrobee。該項目由NASA早期創新基金資助，旨在支持正在開發壁虎技術的團隊，這些技術可應用于國際空間站(ISS)上的自由飛行機器人。

該項目的首席研究員Abhishek Cauligi和Tony Chen告訴TechXplore：“我們的兩個實驗室一起工作，希望為太空中的自由飛行者配備壁虎粘合劑，以使他們能夠完成一系列任務。” “例如，一天的目標是，宇航員要求Astrobee從ISS的另一個模塊中檢索工具。然后，Astrobee機器人必須解釋此命令，做出高層決策確定應在何處找到該工具，計算一條軌跡，了解如何到達該工具，一旦到達，就拿起該工具。”

NASA Ames Research的實驗裝置用于評估集成在Astrobee裝置上的壁虎爪。

目前，在國際空間站上使用Astrobee機器人進行對象檢索的可能性很小，但Cauligi，Chen及其同事著手設計并演示了實現這種用途的關鍵組件的潛力。他們最近的工作目標是為自由飛行的機器人(例如Astrobee)配備壁虎粘合劑的抓手，使他們能夠計算出理想的軌跡并附著在ISS的內壁上。

研究人員與美國宇航局的科學家緊密合作，設計了一種抓取器，該抓取器可以集成到當前版本的Astrobee中，并且可以安全地發射到國際空間站。現有的大多數機械手均基于“爪狀”機制，可讓它們抓緊或捏住物體以牢固地抓住它們。