機器人系統自動組裝宜家主

新加坡 - 南洋理工大學(NTU)的工程師們開發了一種機器人系統，可以自動組裝宜家椅子。這些機器配備了現成的組件，例如3D攝像頭和配備平行夾具的機械臂。力傳感器確定手指抓握的強度以及它們如何有力地推動物體彼此接觸。

一對六軸Denso機器人在8分55秒內組裝了Stefan座椅。在組裝之前，機器人需要11分21秒來獨立規劃運動路徑，并且需要3秒鐘來定位部件。

“對于機器人來說，將具有如此精確度的宜家椅子放在一起比看起來更復雜，”南大機械與航空航天工程學院教授Pham Quang Cuong說。“組裝工作可能對人類來說很自然，必須分解成不同的步驟，例如識別不同椅子部件的位置，握住部件所需的力，以及確保機器人手臂移動而不會碰撞到彼此。”

Cuong和他的同事開發了算法，使機器人能夠采取必要的步驟來自行組裝椅子。

“我們希望將更多的人工智能集成到這種方法中，使機器人更加自主，因此他們可以通過人工演示或閱讀使用說明書，甚至從組裝產品的圖像中學習組裝椅子的不同步驟， “庫恩說。

機器人通過拍攝布置在地板上的部件的3D照片來開始組裝過程，以生成不同部件的估計位置的地圖。接下來，使用由工程師開發的算法，機器人計劃一個快速且無碰撞的雙手運動。這種運動路徑需要與視覺和觸覺感知，抓握和執行相結合。

為了確保機器人手臂能夠緊緊地抓住零件并執行裝配任務，例如插入木塞，必須調節施加的力。安裝在手腕上的傳感器有助于確定所需的力量，使機器人能夠通過在工件表面上滑動木塞來精確一致地檢測孔，并執行緊密插入。

Cuong和他的同事們正在教授機器人執行其他任務，例如粘合汽車玻璃和在飛機制造中使用的金屬部件上的鉆孔。