平面多關節機器人和精密減速機RV機器人領域

上期我們介紹了工業機器人領域中的多關節機器人，這期將圍繞另外一款工業機器人—平面多關節機器人進行一個簡單的介紹。

平面多關節機器人，又稱SCARA機器人，是一種應用于裝配作業的機器人手臂。它有3個關節。第一、第二關節為旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。第三關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。SCARA系統在X,Y方向上自由度高，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故SCARA系統首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件;SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。

如今SCARA機器人還廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一關節和第二關節具有轉動特性，第三關節可以根據工作的需要的不同，制造成相應多種不同的形態，并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由于其具有特定的形狀，決定了其工作范圍類似于一個扇形區域。

在機器人本體研發過程中，第1、2軸結構相同，都是伺服電機配減速機傳動。減速機是一個非常關鍵的環節，是整個機器人機械部分研發的技術核心之一。在第一關節中，假如對SCARA機器人大臂彎矩要求比較高，一般會選用精密減速機RV。而在第二關節中，假如機器人小臂長度在1m左右、對小臂扭矩要求比較高時，通常也會選用精密減速機RV。相比諧波減速機，精密減速機RV的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。精密減速機RV具有承載力大、運動精度高、傳動比大的特點，以及更高的疲勞強度、剛度和壽命，不會像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低。