CMU的DARPA挑戰機器人有四個肢體移動橡膠軌道

來自卡內基梅隆大學國家機器人工程中心的一個團隊正在建造一種新型機器人，以參加國防高級研究計劃局(DARPA)機器人挑戰賽 - 這是一種人體尺寸的機器人，不是通過步行而是通過橡膠軌道移動。四肢四肢的四肢。

雖然CMU高智能移動平臺(或CHIMP)的外觀模糊不清，但其正常的運動模式將非常類似于坦克，其中所有四肢的軌跡都在地面上。在碎片和崎嶇地形上移動時，這種配置將提供特別的優勢。但是CHIMP也可以在需要時在兩肢的踏板上移動，例如當它必須使用一個或多個肢體打開閥門或操作電動工具時。

在DARPA機器人挑戰賽(DRC)期間，CHIMP將不得不這樣做，其中機器人將具有類似人類的能力來應對諸如2011年福島核電站災難等災難。攀爬梯子和駕駛車輛是機器人在為人們設計的環境中將面臨的障礙之一。

NREC入口Tartan Rescue Team是DARPA為DRC Track A選出的七個項目之一，其中每個團隊將開發自己的硬件和軟件。該團隊推出了一個新網站www.tartanrescue.org，其中包含有關CHIMP，團隊成員和贊助商的詳細信息。

CHIMP將能夠通過監督自治執行復雜，具有物理挑戰性的任務。遠程操作人員將制作控制機器人路徑和動作的高級命令，同時機器人的機載智能可防止碰撞，保持穩定性并防止機器人受到傷害。機器人還將被預編程以執行諸如抓住工具，踩梯子梯級或轉動方向盤而無需從人類控制器逐步指示的任務，從而避免命令和執行之間的滯后。

“人類提供高水平的控制，而機器人提供低水平的反應和自我保護行為，”NREC主任兼Tartan救援隊負責人Tony Stentz說。“這使得CHIMP能夠在不具備完全自主機器人的復雜性的情況下具備高性能。”

“這種類型的機器人具有巨大的潛力，”他補充說。這種機器人適用于NREC現在開發輪式，履帶式和其他傳統機器人的各種任務，例如遠程檢查和監控危險工業設施。作為卡內基梅隆機器人研究所的一個部門，NREC為商業和政府客戶進行高級應用研究和原型設計。

Stentz承認，DRC挑戰的以人為本的性質似乎有利于動態穩定的人形機器人，七個Track A團隊中的五個選擇。但他的團隊專注于簡單性和可靠性，這使他們選擇了跟蹤運動。

“當我們走路或站立時，我們的大腦一直在積極控制我們的平衡，”Stentz指出。這種動態平衡使人們靈活并使他們能夠運行。但它也大大增加了機器的復雜性，計算要求和能耗。因此CHIMP具有靜態穩定性; 即使遇到計算機故障或電源故障，它也不會掉下來。

但是，必要時，操作員可以控制CHIMP的各個關節，使其能夠根據特定情況調整運動，或者從緊張的位置解脫出來。

“在緊要關頭，它可以做任何事情，”斯坦茲說。