strider機器人的快速原型設計 更平滑更強更快

今年夏天，我們使用我們的和LEGO中的快速原型設計來改進其10桿連桿。

在我們改造TrotBot在車庫中的聯系的一小部分時間里，我們探索了Strider連桿的多種變化及其權衡，并且能夠顯著改善其在這些類別中的表現：

步態效率。為了節能，步行步態應該是平穩的，不會導致機器人上升和下降 - 想想做弓步比單純走路要多累。腳也應該以恒定的速度移動 - 嘗試走路，同時改變你的腳掃過地面的速度，你的腿部肌肉會很快抱怨!Strider Ver 3針對這兩項功能進行了優化，它是我們測試過的唯一可以在沒有LEGO電機停轉的情況下以1：1的傳動比行走的機制：

崎嶇的地形。和TrotBot一樣，我們希望Strider能夠在崎嶇的地形上行走，否則為什么不使用輪子呢?但是，機械步行者是盲目和愚蠢的，他們不能抬起腳來避免絆倒障礙物。因此，我們設計了Strider的足跡來模仿你如何在一條縱橫交錯的道路上蒙上眼睛：將你的腳抬高并保持高度，直到踩回到地面，如下所示：

強度。步行者比輪式車輛更強調框架，因此我們用更多的三角形增加了框架的剛性。此外，長腿的杠桿作用會給腿部的關節帶來巨大的力量，特別是在將它們變成坦克式時。我們通過將它們夾在梁之間來加強Strider的腿部關節，如下圖所示，這也減少了摩擦力在無摩擦銷的唇部下方的速度。

這是對Strider強度的測試，負載為10磅：

我們在保持Strider簡單的同時做出了這些改變 - 它仍然是我們最容易構建的步行者。我們(希望)也使我們的建筑指示更清晰。我們從Ben去年春天教他的步行機器人課程的經驗中了解到我們在創建建筑指令方面有多糟糕。在過去，當用戶通過電子郵件向我們發送有關說明中令人困惑的內容時，我們只需添加更多圖片來澄清事情。這在Ben的課堂上適得其反，因為更多的構建圖片導致學生變得更加困惑，并使他們更快地瀏覽圖片，并犯更多錯誤。據我們了解，越少越好!

我們還分離了腿和框架說明，以便更容易構建不同版本的Strider，我們設計了框架，以便在電池盒/ IR控制器或EV3磚之間輕松切換。你可以在這里找到說明。這是一個安裝在下面的EV3磚的示例構建 - 但它也可能適用于安裝在頂部的磚。

對于大膽的，我們還發布了六個Strider鏈接的新變種，供您在這里嘗試構建，以及一個在線優化器，甚至更大膽創建自己版本的Strider鏈接。我們還優化了Klann和Strandbeest對LEGO的聯系，你可以在這里找到他們的在線優化器。(jeez，我想我們一直很忙)