受蛇啟發的機器人使用kirigami移動

誰需要腿?憑借其光滑的身體，蛇可以每小時滑行多達14英里，擠入狹窄的空間，縮放樹木并游泳。他們是如何做到的呢?全部都在秤上。當蛇移動時，它的鱗片會抓住地面并向前推動身體-類似于冰爪幫助徒步旅行者在滑冰中立足。由于蛇鱗的形狀和位置，這種所謂的摩擦輔助運動是可能的。

現在，來自哈佛大學約翰·保爾森工程與應用科學學院(SEAS)的一組研究人員開發了一種軟機器人，該機器人使用相同的運動原理在沒有任何剛性組件的情況下爬行。軟機器人秤是使用kirigami制成的。kirigami是一種古老的日本造紙工藝，依靠切口而不是折紙折疊來改變材料的特性。隨著機器人的伸展，平整的kirigami表面將轉換為3D紋理表面，就像蛇皮一樣緊握地面。

這項研究發表在《科學機器人》上。

該論文的第一作者，SEAS的博士后研究員艾哈邁德·拉夫桑賈尼(Ahmad Rafsanjani)表示：“近年來，關于如何制造這類可變形，可伸展的結構的研究很多。” “我們已經證明，kirigami原理可以集成到軟機器人中，以比大多數以前的技術更簡單，更快，更便宜的方式實現運動。”

研究人員從簡單的平坦塑料片開始。他們使用激光切割機嵌入了一系列厘米級的切口，并嘗試了不同的形狀和尺寸。切割后，研究人員將片材包裹在管狀彈性體致動器周圍，該致動器像氣球一樣在空氣中膨脹和收縮。