xenomai高版本實時性差（Xenomai）

大家好，我是小夏，我來為大家解答以上問題。xenomai高版本實時性差，Xenomai很多人還不知道，現在讓我們一起來看看吧！

在Xenomai的用戶空間下，有兩種模式：primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式).

在主模式下調用Linux系統調用后程序就會進入次模式，反之，在次模式下調用Xenomai的系統調用后程序會進入主模式。

主模式和次模式的引入主要是豐富了實時程序可調用的庫，實時程序也可以調用Linux的庫，但是實時性受Linux自身的影響。

參考：http://www.xenomai.org/index.php/Porting_POSIX_applications_to_Xenomai

To ease working with this dual-kernel system, a Xenomai application thread may run in two modes: either the primary mode, where it is scheduled by the Xenomai kernel, and benefits from hard real-time scheduling latencies, or the secondary mode, where it is an ordinary Linux thread, and as such may call any Linux services.

Such a thread may change mode dynamically, that is, when this thread calls a Xenomai real-time service while running in secondary mode, it switches to primary mode, when it calls any non real-time Xenomai service or any Linux service (including exceptions such as page faults) while running in primary mode, it switches to secondary mode.

內部的處理流程如下：

1. 初始化

在引用各個skin的創建任務的接口時，系統會作如下處理：映射一個和linux thread匹配的xenomai thread, 這個xenomai thread被稱為影子線程 (shadow thread)。因為Linux下的調度器其實是無法知道Xenomai下的任務的，所以這個影子線程就是給Xenomai進行調度使用的。

2. 系統調用處理時

這時會根據線程所在Domain和系統調用的Domain進行判斷，如果有發生模式切換。主要是調用如下兩個函數處理：

int xnshadow_harden (void)

Migrate a Linux task to the Xenomai domain.

void xnshadow_relax (int notify)

Switch a shadow thread back to the Linux domain.

前者是遷移到Xenomai域，后者是遷移到Linux域 。

以前者為例：

參考xnshadow_harden的代碼，這時會喚醒一個守護線程gatekeeper, 守護線程會將對應的影子線程放在xenomai的可執行隊列時，并調用xenomai自身的調度器xnpod_schedule()，這里會恢復linux thread下的寄存器并執行影子線程。

而后者的情況下，有一點要注意：xenomai是通過virq的方式通知linux，

lostage_apc =

rthal_apc_alloc("lostage_handler", &lostage_handler, NULL);

這里注冊了虛擬中斷的處理函數: lostage_hander，其他的跟xnshadow_harden類似。

本文到此講解完畢了，希望對大家有幫助。