小型四旋翼飛行器繞極移動并縮小窗口間隙

(Tech Xplore)—四旋翼飛機有所不同—在這里，您有機會看到Penn Engineering GRASP實驗室的團隊所做的令人印象深刻的展示。該視頻的標題是“估算控制和通過帶有單個攝像頭和IMU的小型四旋翼飛機進行激進飛行的計劃”。視頻字幕列出了Penn Engineering GRASP Lab和Qualcomm Technologies。

GRASP代表通用機器人技術，自動化，感測和感知。在9月11日，展示了自主250 g四旋翼飛行器的視頻，我們看到該視頻執行“激進”演習。

研究人員展示了“圍繞兩極的攻擊性軌跡和在不同傾斜度下狹窄的窗戶間隙”。

有趣的特技動作雖然很有趣，但是所有這一切真正重要的是其他事情。無論如何，回到令人印象深刻的特技，直到我們了解如此重要的東西。他們報告說，他們的車輛可以穿越“需要加速至1.5 g的狹窄縫隙，以及以5 m / s的速度達到90度的側傾和俯仰角”。

“這是第一次使用如此小的占地面積的車輛來解決激進的機動問題，這種車輛僅使用車載傳感器，而無需依靠外部運動捕捉系統。”

這很重要，因為他們只能依靠船上的東西而不是外部運動捕捉系統來完成所有這些工作。內置計算和傳感器功能。

基于單個攝像機和IMU(慣性測量單元)提供的信息，解決了控制計劃和估計的任務。當前的方法不需要任何切換控制策略。它完全基于僅單個攝像機和IMU的信息。

IEEE Spectrum的Evan Ackerman進一步翻譯說，您在視頻中看到的是一個四旋翼“足夠聰明，可以使用其自己的傳感器和機載計算進行定位，狀態估計和路徑規劃，從而使其無需任何幫助即可執行特技。 ”

他也有這樣說：

“四旋翼飛行器能夠做一些令人難以置信的特技，例如飛過狹窄的窗戶和扔鐵環。通常，當我們談論四旋翼飛行器這樣做時，我們必須指出，周圍有很多非常復雜和昂貴的傳感器和計算機房間做著所有的辛苦工作，而四旋翼飛行器本身就是按照命令進行的。”